Na 374. zebraniu plenarnym Konferencji Episkopatu Polski, które odbyło się w Warszawie w dniach 4-5 października 2016 roku, zgromadzeni biskupi powierzyli pełnienie funkcji Krajowego Asystenta Akcji Katolickiej, Biskupowi Mirosławowi Milewskiemu, biskupowi pomocniczemu Diecezji Płockiej. Zastąpił na tej funkcji Biskupa Marka Solarczyka, który tę posługę pełnił od 2013 roku.

„Decyzja o powierzeniu mi funkcji Krajowego Asystenta Akcji Katolickiej jest dla mnie dużym wyzwaniem, ale jest to jednocześnie powrót do pięknej tradycji diecezji płockiej okresu międzywojennego, kiedy to arcybiskup Antoni J. Nowowiejski i biskup Leon Wetmański byli poniekąd prekursorami powołania Akcji Katolickiej w Polsce oraz formacji świeckich” – powiedział ks. biskup Mirosław Milewski.

Nowy Krajowy Asystent Akcji Katolickiej zaznaczył też, że chciałby wypełniać powierzone mu zadania odpowiedzialnie i pomnażać to, co już jest: „Wiem, że nie wystarczy być blisko Akcji Katolickiej, ale wręcz bardzo blisko, należy towarzyszyć jej członkom i wspierać wszystkie dobre inicjatywy, które będą się rodziły. Kluczowe jest też uszanowanie tradycji i częste sięganie do korzeni Akcji Katolickiej” – zaakcentował hierarcha.

Biskup pochodzi z parafii św. Franciszka z Asyżu w Ciechanowie. Urodził się 26 lutego 1971 roku. Ukończył Wyższe Seminarium Duchowne w Płocku i 15 czerwca 1997 roku przyjął święcenia prezbiteratu z rąk arcybiskupa Zygmunta Kamińskiego. Następnie pracował jako wikariusz w parafii św. Józefa w Zakroczymiu.

W roku 1998 został skierowany na studia specjalistyczne w Katolickim Uniwersytecie Lubelskim, zwieńczone w 2004 roku uzyskaniem doktoratu z socjologii. Pracę zatytułowaną „Społeczne uwarunkowania postaw młodzieży wobec AIDS” napisał pod kierunkiem ks. prof. Janusza Mariańskiego. W czasie studiów był kapelanem sióstr karmelitanek klauzurowych w Dysie koło Lublina.

Po powrocie ze studiów, w 2004 roku, pracował w Kurii Diecezjalnej a następnie w roku 2005 podjął pracę wykładowcy i wychowawcy w płockim seminarium duchownym. W tamtym czasie przez dwa lata pełnił funkcję prefekta ds. wychowawczych. W seminarium do dnia dzisiejszego jest wykładowcą katolickiej nauki społecznej i teologii pastoralnej. W latach 2007-2008 był również dyrektorem Soborowego Studium Teologiczno-Pastoralnego. Przez kilka lat był także wykładowcą socjologii i katolickiej nauki społecznej na Uniwersytecie Kardynała Stefana Wyszyńskiego. Jest autorem kilkunastu publikacji naukowych i recenzji.

W roku 2008 biskup płocki Piotr Libera powierzył księdzu Milewskiemu obowiązki kanclerza Kurii, a w 2009 mianował go wikariuszem generalnym diecezji płockiej. Został wtedy również mianowany członkiem Rady Kapłańskiej i Kolegium Konsultorów. W roku 2012 Ojciec Święty Benedykt XVI odznaczył ks. Milewskiego godnością Kapelana Jego Świątobliwości (prałata).

Dewizą biskupią nowego biskupa pomocniczego diecezji płockiej są słowa Nolite timere (Nie lękajcie się), zaczerpnięte z Ewangelii według św. Mateusza 17,7.